机器人运动位置激光跟踪测量仪

中图仪器GTS机器人运动位置激光跟踪测量仪集激光干涉测距技术、光电检测技术、精密机械技术、计算机及控制技术、现代数值计算理论于一体，能够解决大型、超大型工件和大型科学装置、工业母机等全域高精度空间坐标和空间姿态的测量问题。

中图仪器GTS激光跟踪测量系统已经发展出三自由度激光跟踪仪和六自由度激光跟踪仪家族系列，可以和多种形式的合作目标测头配合使用：

1、GTS3000激光跟踪仪与光学回射靶球配合组成三自由度激光跟踪仪，能对大尺度空间内的点、线、面、曲面等几何特征进行精确测量；

2、GTS6000激光跟踪仪与空间姿态探头配合组成六自由度激光跟踪仪，能够根据合作目标的精确空间姿态对被测工件的内部特征、隐藏特征或曲面等复杂特征进行快速、高精度的测量。

功能特点

1、主机测量系统

1.集成化控制主机设计

2.目标球自动锁定技术

3.HiADM测距技术

4.一体化气象站

5.MultiComm通信

6.便携性运输

7.密封防护设计

8.稳固三脚架

2、iProbe 6D姿态探头

iProbe 6D姿态探头采用机器视觉和重力对齐的传感融合技术，通过探头的局部坐标系和系统整体坐标系的配准变换解算测球的空间位置；不仅能对点、线、面、曲面等几何特征进行精确测量，而且能够根据探头的精确空间姿态对被测工件的内部特征、隐藏特征进行快速、高精度的测量。

3、iTracker 6D姿态智能传感器

iTracker 6D姿态智能传感器采用主动反向跟踪和重力对齐技术，在测量时实时地调整探头的姿态并始终正对锁定测量激光束，通过运动学模型精密解算目标的三维空间位置坐标和空间姿态角度，可以测量非常宽范围的俯仰角和偏航角。

4、EyeScan跟踪式激光扫描系统

EyeScan跟踪式激光扫描系统，采用视觉动态跟踪技术，实时跟踪定位扫描头的空间位置，配合跟踪仪，可实现大中型物体的实时高精度扫描。操作简单，无需贴点。

5、SpatialMaster空间测量软件

SpatialMaster（简称SMT）是一款自主研发，专为大尺寸测量设备如激光跟踪仪配套使用，并且通过PTB认证的通用三维测量分析软件。SMT支持多个任意类型的仪器同时测量，测量数据可溯源的，具有强大的数据处理分析功能，支持生产制造过程中的几何尺寸公差(GD&T)评定，此外SMT具有优秀的用户交互性，方便灵活的分析报告功能。

6、RobotMaster机器人检测校准套件

基于GTS激光跟踪仪的RobotMaster机器人套件为工业机器人空间绝对位置精度测量标定和性能检测提供高效可行的解决方案，既提供基于光学靶球的经济方案，也提供基于6D姿态智能传感器的增强方案。

1.机器人标定校准软件

根据机器人的D-H参数建立机器人校准数学模型，进行机器人零位校准，机器人D-H参数校准，机器人TCP中心点精度校准。在不改变现有机器人任何结构和硬件尺寸的条件下，通过机器人校准标定软件有效的提高机器人绝对位姿精度。

2.机器人性能检测软件

按照ISO 9283工业机器人性能规范及其实验方法完成机器人性能检测，检测内容包括：

机器人位姿准确度、位姿重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度、距离重复性、位置稳定时间、位置超调量、位姿特性漂移、互换性、轨迹准确度、轨迹重复性、拐角偏差、轨迹速度特性、静态柔顺性等。

在机器人性能检测领域

GTS机器人运动位置激光跟踪测量仪作为大范围（最大测量半径80米）、高精度空间测量仪器（15um+6um/m）的代表，性能满足该项测试中对测试设备的要求，且激光跟踪仪具有高效的采样效率（1000点/秒），还可对标准中的“5.1.1  额定速度"、“5.1.4 坡上最大速度"、“5.2.2 导航能力"等多项检测项目进行检测，是服务机器人性能测试中十分重要的检测设备。

GTS激光跟踪仪测试服务机器人目标定位性能具体应用流程如下:

设定机器人装载额定负载和额定速度，以单一方向控制机器人在试验区域里，从起始点A开始，按照设定的速度及轨迹运行，当机器人停车定位在终止点B时，则完成一个运动测试循环。利用激光跟踪仪测量并记录机器人在终止点B时停止位置的参数，重复测量机器人30次在终止点B时停止位置的参数。